Changeset de50de9 in robotics


Ignore:
Timestamp:
08/12/13 07:02:42 (8 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
4996638
Parents:
1b58366
Message:

drive_forward:

  • finished reference version
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • wheelchair/python/drive_forward.py

    r1b58366 rde50de9  
    2020                   'g' : +25  } 
    2121 
    22 DEFAULT_SPEED = 5 
    23  
    24 DIGITS = map(str,range(10)) 
     22DEFAULT_SPEED = 0 
     23DRIVE_SPEED = 5 
    2524 
    2625PORT = serial.Serial("/dev/arduino1",baudrate=57600,bytesize=serial.EIGHTBITS) 
     
    3130 
    3231def moveBot(speed): 
    33         #output = CONTROLS[dir] + chr(speed) 
    3432        output = 'F' + chr(speed) # Forward 
    3533        setOutput(output) 
     
    3937 
    4038def setSpeed(value): 
    41         global speed 
    4239        speed = value 
    4340        if speed > 255: 
     
    4542        if speed < 0: 
    4643                speed = 0 
    47         print 'speed:', speed, '/ 255' 
     44        print '[INFO] Setting speed:', speed, '/ 255' 
    4845        return(speed) 
    49  
    50  
    51 #def handleCommand(cmd): 
    52         #global speed 
    53         #if cmd in DIGITS: # 0-9 
    54                 #setSpeed(int(cmd)*255/9) 
    55         #if cmd in SPEED_COMMANDS.keys(): 
    56                 #setSpeed(speed + SPEED_COMMANDS[cmd]) 
    57         #elif cmd in MOVE_COMMANDS.keys(): 
    58                 #if MOVE_COMMANDS[cmd] == 'stop': 
    59                         #stopBot() 
    60                 #else: 
    61                         #print MOVE_COMMANDS[cmd] 
    62                         #moveBot(MOVE_COMMANDS[cmd], speed) 
    63         #elif cmd == 'a': 
    64                 #setDrive('A') 
    65         #elif cmd == 'b': 
    66                 #setDrive('B') 
    67   
    68 #def printHelp(): 
    69         #print 'commands: ' 
    70         #print 'i j k l to move, SPACE = stop, x = quit' 
    71         #print 's d f g or 0-9 to adjust speed between 0 and 255.' 
    7246 
    7347import termios, select, sys, tty 
     
    7751        speed = setSpeed(int(DEFAULT_SPEED)*255/9) 
    7852         
    79         print "Pz" 
    80          
    8153        PORT.write("Pz") 
    82          
    83         cmd = 'i' 
    8454         
    8555        time.sleep(2) 
    8656         
    87         print "handleCommand()" 
     57        print "[INFO] Intializing robot" 
    8858         
    89         #handleCommand(cmd) 
    9059        moveBot(speed) 
    9160         
    9261        time.sleep(4) 
    9362         
    94         print "done" 
    95  
     63        speed = setSpeed(int(DRIVE_SPEED)*255/9) 
    9664         
    9765        while True: 
    9866                 
    99                 #print "Pz" 
    100                 #PORT.write("Pz") 
     67                print "moveBot()" 
    10168                 
    102                 cmd = 'i' 
    103                  
    104                 print "moveBot()" 
    105                 #handleCommand(cmd) 
    10669                moveBot(speed) 
    10770                 
    108                 time.sleep(0.2) 
     71                time.sleep(0.4) 
    10972 
    11073 
    111 old_settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) 
    112 stopBot() 
    113 speed = 0 
    11474if __name__ == "__main__": 
     75         
     76        old_settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) 
     77         
    11578        try: 
    11679                tty.setcbreak(sys.stdin.fileno()) 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.