Changeset 9bf1fe2 in robotics for wheelchair/python/DoraRecieve.py


Ignore:
Timestamp:
08/11/13 17:19:34 (8 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
16b98d5
Parents:
f85088d
Message:

python/udp:

  • Updated to match lilia controller.py
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • wheelchair/python/DoraRecieve.py

    • Property mode changed from 100644 to 100755
    r1b1715a r9bf1fe2  
    2626 
    2727SOCKET = 20320 
     28 
     29DEFAULT_SPEED = 5 
     30 
    2831currentTarget= 'i' 
    2932previousTarget= 'i' 
     33 
     34DIRECTION_CODES = { 
     35        '0': '', \ 
     36        '1': 'left', \ 
     37        '2': 'right', \ 
     38        '3': 'reverse', \ 
     39        '4': 'forward', \ 
     40        '5': 'stop' 
     41} 
     42 
     43#KEY_CODES = { 
     44        #'':        '', \ 
     45        #'left':    'j', \ 
     46        #'right':   'l', \ 
     47        #'reverse': 'k', \ 
     48        #'forward': 'i', \ 
     49        #'stop':    ' ' 
     50#} 
     51 
     52KEY_CODES = { 
     53        'left': 'left', \ 
     54        'right': 'right', \ 
     55        'reverse': 'rev', \ 
     56        'forward': 'fwd', \ 
     57        'stop': 'stop' 
     58} 
     59 
     60#CONTROLS = { 'fwd': 'F', 
     61             #'rev': 'B', 
     62             #'right': 'R', 
     63             #'left': 'L', 
     64#} 
     65 
     66CONTROLS = { 
     67        'forward': 'F', \ 
     68        'left': 'L', \ 
     69        'right': 'R', \ 
     70        'reverse': 'B' 
     71} 
    3072 
    3173 
     
    92134 
    93135 
    94                         try: 
    95                                 self.wheelchair.sendCommand('1','i') 
    96                         #except TypeError: 
    97                                 #print "Wheelchair does not blah."  
    98                         except Exception, e: 
    99                                 if DEBUG: 
    100                                         print "ERROR: Exception:", 
    101                                         print e 
     136                        #if DEBUG: 
     137                                #print "Datagram: %s" % datagram 
     138                                #print datagram 
     139                                #print 
     140                                #print type(datagram) 
     141                                #print 
     142 
     143 
     144 
     145                        #try: 
     146                                 
     147                        if True: 
     148                                #self.wheelchair.sendCommand('1','i') 
     149                                 
     150                                datagram = str(datagram) 
     151                                 
     152                                #if DEBUG: 
     153                                        #print "Datagram str():", 
     154                                        #print datagram 
     155                                        #print 
     156                                        #print type(datagram) 
     157                                        #print 
     158                                 
     159                                #DIRECTION_CODES = { 
     160                                        #'0': '', \ 
     161                                        #'1': 'left', \ 
     162                                        #'2': 'right', \ 
     163                                        #'3': 'reverse', \ 
     164                                        #'4': 'forward', \ 
     165                                        #'5': 'stop' 
     166                                #} 
     167                                 
     168                                #KEY_CODES = { 
     169                                        #'':        '', \ 
     170                                        #'left':    'j', \ 
     171                                        #'right':   'l', \ 
     172                                        #'reverse': 'k', \ 
     173                                        #'forward': 'i', \ 
     174                                        #'stop':    ' ' 
     175                                #} 
     176                                 
     177                                 
     178                                if (datagram in DIRECTION_CODES.keys()): 
     179                                         
     180                                        direction = DIRECTION_CODES[datagram] 
     181                                         
     182                                        #print direction 
     183                                         
     184                                        if ((direction in KEY_CODES.keys()) and \ 
     185                                            (KEY_CODES[direction] != '')): 
     186                                         
     187                                                key_code = KEY_CODES[direction] 
     188                                                 
     189                                                 
     190                                                if DEBUG: 
     191                                                        print "[Dora] Direction: %s Sending: %s" % \ 
     192                                                                (direction, key_code) 
     193                                                 
     194                                                 
     195                                                self.wheelchair.sendCommand('%i' % DEFAULT_SPEED, key_code) 
     196                         
     197                                else: 
     198                                         
     199                                        print DIRECTION_CODES.keys() 
     200                         
     201                        #except Exception, e: 
     202                                #if DEBUG: 
     203                                        #print "ERROR: Exception:", 
     204                                        #print e 
    102205                                 
    103206 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.