Changeset 799ebc8 in robotics


Ignore:
Timestamp:
08/12/13 08:07:02 (8 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
29b9de0
Parents:
297fcbb
Message:
  • First working version for hold-release
Location:
wheelchair/python
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • wheelchair/python/DoraRecieve.py

    r98791c8 r799ebc8  
    222222                                        print e 
    223223                                 
    224  
    225  
     224                         
     225                         
    226226                        self.statusLabel.setText("Received datagram: \"%s\"" % datagram) 
    227227 
     
    235235        app = QtGui.QApplication(sys.argv) 
    236236        receiver = Receiver() 
    237         #receiver.show() 
    238         sys.exit(receiver.exec_()) 
    239  
     237         
    240238        # Perform correct KeyboardInterrupt handling 
    241239        # (allows you to hit control-c to quit) 
    242240        signal.signal(signal.SIGINT, signal.SIG_DFL) 
    243  
     241         
    244242        # Collect default settings and command line parameters 
    245         device = DEFAULT_SERIAL_DEVICE 
    246         command = DEFAULT_COMMAND 
    247  
    248         for each in sys.argv: 
    249  
    250                 if each.startswith("--device="): 
    251                         device = each[ len("--device="): ] 
    252                 elif each.startswith("--command="): 
    253                         command = each[ len("--command="): ] 
    254  
    255  
    256         #app1 = QtCore.QCoreApplication(sys.argv) 
    257  
    258         #wheelchair = puzzlebox_brainstorms_wheelchair_control( \ 
    259                         #device_address=device, \ 
    260                         #command=command, \ 
    261                         #DEBUG=DEBUG) 
    262  
     243        #device = DEFAULT_SERIAL_DEVICE 
     244        #command = DEFAULT_COMMAND 
     245         
     246        #for each in sys.argv: 
     247         
     248                #if each.startswith("--device="): 
     249                        #device = each[ len("--device="): ] 
     250                #elif each.startswith("--command="): 
     251                        #command = each[ len("--command="): ] 
     252         
     253         
    263254        receiver.show() 
    264255         
    265256        if DEBUG: 
    266257                print "Receiver Showing" 
    267         #wheelchair.start() 
    268         #print "Wheelchair Started" 
    269258 
    270259        sys.exit(app.exec_()) 
    271         #sys.exit(app1.exec_()) 
  • wheelchair/python/Wheelchair_Control.py

    r297fcbb r799ebc8  
    3737                #configuration.ENABLE_PYSIDE = False 
    3838        else: 
    39                 print "INFO: [Brainstorms:Wheelchair_Control] Using PySide module" 
     39                #print "INFO: [Brainstorms:Wheelchair_Control] Using PySide module" 
     40                print "INFO: [Wheelchair] Using PySide module" 
    4041 
    4142#if not configuration.ENABLE_PYSIDE: 
    4243except: 
    43         print "INFO: [Brainstorms:Wheelchair_Control] Using PyQt4 module" 
     44        #print "INFO: [Brainstorms:Wheelchair_Control] Using PyQt4 module" 
     45        print "INFO: [Wheelchair] Using PyQt4 module" 
    4446        from PyQt4 import QtCore 
    4547 
     
    5153DEBUG = 1 
    5254 
     55#DEFAULT_COMMAND = 'test' 
     56#DEFAULT_COMMAND = 'manual' 
    5357#DEFAULT_COMMAND = 'console' 
    54 #DEFAULT_COMMAND = 'manual' 
    55 DEFAULT_COMMAND = 'test' 
     58DEFAULT_COMMAND = 'network' 
    5659#DEFAULT_SERIAL_DEVICE = '/dev/ttyACM0' 
    5760DEFAULT_SERIAL_DEVICE = '/dev/arduino1' 
     
    6265 
    6366DEFAULT_WHEELCHAIR_SPEED = 7 
     67 
    6468DEFAULT_WHEELCHAIR_COMMAND = 'stop' 
    6569 
     
    155159                QtCore.QThread.msleep(ARDUINO_INITIALIZATION_TIME) 
    156160                 
    157                 print "[INFO] Intializing robot" 
     161                print "INFO: [Wheelchair] Intializing robot" 
    158162                 
    159163                self.moveBot('fwd') 
     
    299303        def setOutput(self, data): 
    300304                 
    301                 if self.DEBUG: 
     305                if self.DEBUG > 1: 
    302306                        print "INFO: setOutput(%s)" % data 
    303307                 
     
    311315                                print "ERROR: Failed to write to serial device:", 
    312316                                print data 
    313                  
    314                  
    315         #       print 'Output set to:', data[0], ord(data[1]) 
    316         #       printHelp() 
     317         
     318         
     319        ################################################################## 
    317320         
    318321        def setDrive(self, value): 
     
    323326         
    324327         
     328        ################################################################## 
     329         
    325330        def moveBot(self, dir): 
    326331                 
     
    331336                        output = CONTROLS[dir] + chr(self.speed) 
    332337                 
    333                 if self.DEBUG: 
     338                if self.DEBUG > 1: 
    334339                        print "INFO: moveBot(%s): Output:" % dir, 
    335340                        print output 
     
    338343         
    339344         
     345        ################################################################## 
     346         
    340347        def stopBot(self): 
    341348                 
     
    346353         
    347354         
     355        ################################################################## 
     356         
    348357        def setSpeed(self, value): 
    349358                 
    350                 if self.DEBUG: 
    351                         print "INFO: setSpeed(%i)" % value 
    352                  
    353                 #global speed 
    354359                self.speed = value 
    355                 if self.speed > 255: 
     360                 
     361                if value > 255: 
    356362                        self.speed = 255 
    357                 if self.speed < 0: 
     363                if value < 0: 
    358364                        self.speed = 0 
    359                 if self.DEBUG: 
     365                 
     366                if self.DEBUG > 1: 
    360367                        print 'INFO: setSpeed(%i):' % value, self.speed, '/ 255' 
    361368         
     369         
     370        ################################################################## 
    362371         
    363372        def handleCommand(self, cmd): 
     
    371380                                self.stopBot() 
    372381                        else: 
    373                                 print MOVE_COMMANDS[cmd] 
     382                                #print MOVE_COMMANDS[cmd] 
    374383                                #self.moveBot(MOVE_COMMANDS[cmd], self.speed) 
    375384                                self.moveBot(MOVE_COMMANDS[cmd]) 
     
    392401         
    393402          
     403         ################################################################## 
     404          
    394405        def printHelp(self): 
    395406                print 'commands: ' 
     
    398409         
    399410         
     411        ################################################################## 
     412         
    400413        def isData(self): 
    401414                return select.select([sys.stdin], [], [], 0) == ([sys.stdin], [], []) 
    402          
    403          
    404         #def main(): 
    405                 #while True: 
    406                         #PORT.write("Pz") 
    407                         #cmd = "" #cmd = MYGETCH() 
    408                         #if isData(): 
    409                                 #cmd = sys.stdin.read(1) 
    410                                 #if cmd == 'x': 
    411                                         #break 
    412                                 #if len(cmd) > 0: 
    413                                         #handleCommand(cmd) 
    414                                         ##if cmd == '?': 
    415                                         #printHelp() 
    416                         ##if PORT.inWaiting() > 0: 
    417                         ##      print PORT.readline() 
    418415         
    419416         
     
    515512                        #       print PORT.readline() 
    516513         
    517         #def isData(self): 
    518                 #return select.select([sys.stdin], [], [], 0) == ([sys.stdin], [], []) 
    519          
    520          
    521         #def handleCommand(self, cmd): 
    522                 ##global speed 
    523                 #if cmd in DIGITS: # 0-9 
    524                         #setSpeed(int(cmd)*255/9) 
    525                 #if cmd in SPEED_COMMANDS.keys(): 
    526                         #setSpeed(speed + SPEED_COMMANDS[cmd]) 
    527                 #elif cmd in MOVE_COMMANDS.keys(): 
    528                         #if MOVE_COMMANDS[cmd] == 'stop': 
    529                                 #stopBot() 
    530                         #else: 
    531                                 #print MOVE_COMMANDS[cmd] 
    532                                 #moveBot(MOVE_COMMANDS[cmd], speed) 
    533  
    534                 #elif cmd == 'a': 
    535                         #setDrive('A') 
    536                 #elif cmd == 'b': 
    537                         #setDrive('B') 
    538          
    539514         
    540515        ################################################################## 
     
    554529        ################################################################## 
    555530         
     531        def networkControl(self): 
     532                 
     533                if self.DEBUG: 
     534                        print "DEBUG: networkControl()" 
     535         
     536         
     537        ################################################################## 
     538         
    556539        #def guiControl(self): 
    557540                 
     
    573556                elif (self.command == 'test'): 
    574557                        self.testControl() 
     558                 
     559                elif (self.command == 'network'): 
     560                        self.networkControl() 
    575561                 
    576562                #elif (self.command == 'gui'): 
     
    608594                                print "WARNING: failed to set previous serial settings" 
    609595                 
    610                 #self.wait() 
     596                 
    611597                if callThreadQuit: 
    612598                        QtCore.QThread.quit(self) 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.