Changeset 3a28fb6 in robotics


Ignore:
Timestamp:
06/16/14 16:15:03 (8 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
c9a4851
Parents:
42180f7
Message:
  • repeat function complete
  • debug output added
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • car/firmware/car/car.ino

    r42180f7 r3a28fb6  
    3030#include <Servo.h> 
    3131 
     32#define DEBUG_OUTPUT 1 // 1 for debug 
     33 
    3234#define SERVO_PIN_BRAKE 7 
    3335#define SERVO_PIN_DIRECTION 8 
    3436#define SERVO_PIN_TURN 9 
    35  
    36 #define DEBUG_OUTPUT 1 // 1 for debug 
    3737 
    3838Servo servoBrake; 
     
    4141 
    4242char _command; 
     43char lastCommand = '2'; // stop 
    4344 
    4445 
     
    115116    #endif 
    116117 
    117     switch (_command) { 
    118  
    119       case '0':  driveRepeat(); break; 
    120       case '1':  driveForward(); break; 
    121       case '2':  driveStop(); break; 
    122       case '3':  driveLeft(); break; 
    123       case '4':  driveRight(); break; 
    124  
    125 //      case 'S':  setServo(); break; 
    126 //      case 'L':  loopServo(); break; 
    127  
     118    parseCommand(_command); 
     119     
     120    if (_command != '0') { 
     121      // Don't directly set lastCommand to "repeat" 
     122      lastCommand = _command; 
    128123    } 
    129124     
     
    135130// ################################################################ 
    136131 
     132void parseCommand(char command) { 
     133 
     134    switch (command) { 
     135 
     136      case '0':  driveRepeat(); break; 
     137      case '1':  driveForward(); break; 
     138      case '2':  driveStop(); break; 
     139      case '3':  driveLeft(); break; 
     140      case '4':  driveRight(); break; 
     141       
     142    } 
     143} 
     144 
     145// ################################################################ 
     146 
    137147void driveRepeat() { 
    138148   
     149  #if DEBUG_OUTPUT 
     150    Serial.println("driveRepeat()"); 
     151  #endif 
     152   
     153  parseCommand(lastCommand); 
     154 
    139155} 
    140156 
     
    143159void driveForward() { 
    144160 
     161  #if DEBUG_OUTPUT 
     162    Serial.println("driveForward()"); 
     163  #endif 
     164   
    145165} 
    146166 
     
    149169void driveStop() { 
    150170 
     171  #if DEBUG_OUTPUT 
     172    Serial.println("driveStop()"); 
     173  #endif 
     174   
    151175} 
    152176 
     
    155179void driveLeft() { 
    156180 
     181  #if DEBUG_OUTPUT 
     182    Serial.println("driveLeft()"); 
     183  #endif 
     184   
    157185} 
    158186 
     
    161189void driveRight() { 
    162190 
     191  #if DEBUG_OUTPUT 
     192    Serial.println("driveRight()"); 
     193  #endif 
     194   
    163195} 
    164196 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.