Changeset f5d44ec in pyramid


Ignore:
Timestamp:
10/15/13 20:54:39 (6 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
77a80d3
Parents:
b62ab59
Message:
  • tighten up main loop
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • firmware/Puzzlebox_Pyramid/Puzzlebox_Pyramid.ino

    rb62ab59 rf5d44ec  
    220220        if (millis()-lastLoop>_IR_period) { 
    221221                 
    222                 if (att_buff>_attention_threshold) { 
    223                          
    224                         // If detected Attention level is above the target threshold 
    225                         // then send the control command to fly the helicopter. 
    226                         // Otherwise send no control frames, which cause the helicopter 
    227                         // to land. 
    228                          
    229                         _throttle=_throttle_hover; 
    230                          
    231                 } 
    232                         // Add Settings for _yaw and _pitch here for custom flight path 
    233                          
    234                         sendCode(formCode(_throttle,_yaw,_pitch)); 
    235                          
    236                         if (modeBluetooth) 
    237                                 Serial1.flush(); 
    238                          
    239 //              } 
     222                // Add Settings for _yaw and _pitch here for custom flight path 
     223                 
     224                sendCode(formCode(_throttle,_yaw,_pitch)); 
     225                 
     226                if (modeBluetooth) 
     227                        Serial1.flush(); 
    240228                 
    241229                thisLoop = millis() - lastLoop; 
     
    253241        } // if (millis()-lastLoop>_IR_period) 
    254242 
    255 }// Main loop 
     243} // Main loop 
    256244 
    257245 
     
    271259                else if (Serial1.available()) { 
    272260                        modeBluetooth = true; 
     261                        setColorWheel(0,0,255); // Blue 
    273262                        Serial.println("INFO: Bluetooth input received, setting modeBluetooth"); 
    274263                } 
     
    401390                                         
    402391                                         
    403                                          
    404                                 } // end if(bigPacket)      
     392                                        if (att_buff>_attention_threshold) { 
     393                                                 
     394                                                // If detected Attention level is above the target threshold 
     395                                                // then send the control command to fly the helicopter. 
     396                                                // Otherwise send no control frames, which cause the helicopter 
     397                                                // to land. 
     398                                                 
     399                                                _throttle=_throttle_hover; 
     400                                         
     401                                         
     402                                        } else { 
     403                                                 
     404                                                _throttle=0; 
     405                                         
     406                                        } 
     407                                 
     408                                 
     409                                } // end if(bigPacket) 
     410                                 
    405411                                bigPacket = false;         
     412                                 
    406413                        } // if (checksum == generatedChecksum) 
     414                         
    407415                        else { 
    408416                                #if DEBUG_OUTPUT 
     
    413421                } // end if read 0xAA byte (170) 
    414422        } // end if read 0xAA byte (170) 
    415  
     423         
     424         
    416425} // parseBluetooth 
    417426 
     
    437446void setupBlueToothConnection() { 
    438447         
    439         setColorWheel(0,0,255); // Blue 
     448//      setColorWheel(0,0,255); // Blue 
    440449 
    441450        Serial1.begin(38400); // Set Bluetooth Module BaudRate (for communicating to ADK) to default baud rate 38400 
     
    10021011 
    10031012 
     1013 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.