Changeset 85e090e in pyramid


Ignore:
Timestamp:
10/15/13 19:32:58 (6 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
b62ab59
Parents:
5202e8d
Message:

Pyramid.ino:

  • ADK working version
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • firmware/Puzzlebox_Pyramid/Puzzlebox_Pyramid.ino

    r5202e8d r85e090e  
    2828Original Author: Hao Zhang <hz@puzzlebox.info> 
    2929 
    30 Last Modified 2013-10-10 
     30Last Modified 2013-10-15 
    3131by Steve Castellotti <sc@puzzlebox.info> 
    3232 
     
    5858 
    5959// Global variables for controlling Orbit helicopter 
     60int _throttle_hover=85; 
     61 
    6062// variables start with "_" means global variable  
    6163char _throttle=0; //32~127, default 0 
     
    196198                delay(500); 
    197199                 
    198 //              setupBlueToothConnection(); 
     200                setupBlueToothConnection(); 
    199201                 
    200202                //wait 1s and flush the serial buffer 
     
    253255                        // to land. 
    254256                         
    255                         _throttle=85; 
     257                        _throttle=_throttle_hover; 
    256258                         
    257259                         
     
    728730        } 
    729731 
     732 
    730733} // updateFrame 
    731734 
     
    757760 
    758761void sendCode(long code) { 
     762         
     763//      Serial.println("sendCode(formCode(", _throttle, ",", _yaw, ",", _pitch, "));"); 
     764        sendCode(formCode(_throttle,_yaw,_pitch)); 
     765         
    759766        char n;  
    760767        //starting code, with special time period. 
     
    10521059                switch (_command) { 
    10531060                         
    1054                         case 'P': _throttle=85; Serial.print("_throttle="); Serial.println(int(_throttle)); break; 
     1061                        case 'P': _throttle=_throttle_hover; Serial.print("_throttle="); Serial.println(int(_throttle)); break; 
    10551062                        case 'O': _throttle=0; Serial.print("_throttle="); Serial.println(int(_throttle)); break; 
    10561063                        case 'U':  _throttle+=1;  Serial.print("_throttle="); Serial.println(int(_throttle)); break; 
     
    10781085// ################################################################ 
    10791086 
     1087void setOrbitThrottle(int throttle) { 
     1088         
     1089        setColorWheel(255,255,0); // Yellow 
     1090         
     1091        _throttle=throttle; 
     1092        setThrottle(); 
     1093        sendCode(formCode(_throttle,_yaw,_pitch)); 
     1094        delay(80); // originally 36, 51, 66, 80 
     1095} // setOrbitThrottle 
     1096 
     1097 
     1098// ################################################################ 
     1099 
    10801100void parseADK() { 
    10811101         
     
    10941114                 
    10951115                if (len > 0) { 
     1116                         
     1117                        setColorWheel(255,255,255); // White 
     1118                         
    10961119                        if (msg[0] == 0x1) { 
    10971120                                // Reserved 
     
    11831206                                } 
    11841207                        } 
    1185                  
    1186                  
     1208                         
     1209                         
    11871210//                      updateFrame(eegAttention, eegMeditation, eegSignal); 
    11881211                        updateFrameADK(); 
    1189                         sendFrame(1000); 
    1190                  
     1212                         
     1213                         
     1214                        // Orbit Throttle 
     1215                        if (msg[0] == 0x7) { 
     1216                                 
     1217                                Serial.println(" (msg[0] == 0x7) "); 
     1218                                 
     1219                                int throttle = 0; 
     1220                                 
     1221                                if (msg[1] == 0x1) { 
     1222                                        throttle = _throttle_hover; 
     1223                                        Serial.println(" (msg[1] == 0x1) "); 
     1224} 
     1225                                else if (msg[1] == 0x0) 
     1226                                        Serial.println(" (msg[1] == 0x0) "); 
     1227                                 
     1228                                setOrbitThrottle(throttle); 
     1229                         
     1230                        } else { 
     1231                                 
     1232//                              sendFrame(1000); 
     1233                                sendFrame(0); 
     1234                                sendCode(formCode(_throttle,_yaw,_pitch)); 
     1235                                delay(80); //cycle(); 
     1236                        } 
     1237                         
     1238                        setColorWheel(255,0,0); // Red 
    11911239                 
    11921240                } // len 
    11931241                else { 
    11941242//                      setColorWheel(255, 0, 0); // red 
    1195                         delay(10); //cycle(); 
     1243                        delay(80); //cycle(); 
    11961244                } 
    11971245        } // if acc.isConnected() 
     
    12301278 
    12311279 
     1280 
     1281 
     1282 
     1283 
     1284 
     1285 
     1286 
     1287 
     1288 
     1289 
     1290 
     1291 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.