Changeset 0bad654 in pyramid


Ignore:
Timestamp:
11/12/13 14:57:14 (7 years ago)
Author:
Steve Castellotti <sc@…>
Branches:
master
Children:
65d5c40
Parents:
1310f0c
Message:
  • hopExecute() configured
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • firmware/Puzzlebox_Pyramid/Puzzlebox_Pyramid.ino

    r1310f0c r0bad654  
    6262#define DEFAULT_YAW 78 
    6363#define DEFAULT_PITCH 31 
    64 #define HOP_THROTTLE_MAX 64 
    65 #define HOP_STEP 4 
     64 
     65#define HOP_THROTTLE_MAX 80 
     66#define HOP_THROTTLE_STEP 12 
     67#define HOP_YAW_MAX 127 
     68#define HOP_YAW_MIN 16 
     69#define HOP_YAW_STEP 2 
     70#define HOP_PITCH_MAX 63 
     71#define HOP_PITCH_MIN 15 
     72#define HOP_PITCH_STEP_FORWARD 11 
     73#define HOP_PITCH_STEP_BACKWARD 3 
     74 
    6675char _throttle=DEFAULT_THROTTLE; //32~127, default 0 
    6776char _yaw=DEFAULT_YAW; //16~127, default 78 
     
    11261135                p3 = 0; 
    11271136        } 
     1137        else if (direction == 'b') { 
     1138                #if DEBUG_OUTPUT 
     1139                        Serial.println("Hop: Backwards"); 
     1140                #endif 
     1141                p1 = 4; 
     1142                p2 = 5; 
     1143                p3 = 6; 
     1144        } 
     1145        else if (direction == 'l') { 
     1146                #if DEBUG_OUTPUT 
     1147                        Serial.println("Hop: Left"); 
     1148                #endif 
     1149                p1 = 7; 
     1150                p2 = 8; 
     1151                p3 = 9; 
     1152        } 
    11281153        else if (direction == 'r') { 
    11291154                #if DEBUG_OUTPUT 
     
    11341159                p3 = 3; 
    11351160        } 
    1136         else if (direction == 'b') { 
     1161        else if (direction == 'u') { 
    11371162                #if DEBUG_OUTPUT 
    1138                         Serial.println("Hop: Backwards"); 
     1163                        Serial.println("Hop: Up"); 
    11391164                #endif 
    1140                 p1 = 4; 
    1141                 p2 = 5; 
    1142                 p3 = 6; 
    1143         } 
    1144         else if (direction == 'l') { 
    1145                 #if DEBUG_OUTPUT 
    1146                         Serial.println("Hop: Left"); 
    1147                 #endif 
    1148                 p1 = 7; 
    1149                 p2 = 8; 
    1150                 p3 = 9; 
    1151         } 
     1165                p1 = 11; 
     1166                p2 = 3; 
     1167                p3 = 7; 
     1168        } 
     1169 
    11521170         
    11531171         
     
    11741192                        Serial.println("Hop: (Ascending)"); 
    11751193                #endif 
    1176         while (hopThrottle < 64) { 
    1177                 hopThrottle = hopThrottle + 5; 
    1178                 if (hopThrottle > 64) 
    1179                         hopThrottle = 64; 
     1194        while (hopThrottle < HOP_THROTTLE_MAX) { 
     1195                 
     1196                hopThrottle = hopThrottle + HOP_THROTTLE_STEP; 
     1197                if (hopThrottle > HOP_THROTTLE_MAX) 
     1198                        hopThrottle = HOP_THROTTLE_MAX; 
     1199                 
     1200                if (direction == 'f') { 
     1201                        hopPitch = hopPitch + HOP_PITCH_STEP_FORWARD; 
     1202                        if (hopPitch > HOP_PITCH_MAX) 
     1203                                hopPitch = HOP_PITCH_MAX; 
     1204                } 
     1205                 
     1206                else if (direction == 'b') { 
     1207                        hopPitch = hopPitch - HOP_PITCH_STEP_BACKWARD; 
     1208                        if (hopPitch < HOP_PITCH_MIN) 
     1209                                hopPitch = HOP_PITCH_MIN; 
     1210                } 
     1211                 
     1212                else if (direction == 'l') { 
     1213                        hopYaw = hopYaw + HOP_YAW_STEP; 
     1214                        if (hopYaw > HOP_YAW_MAX) 
     1215                                hopYaw = HOP_YAW_MAX; 
     1216                } 
     1217                 
     1218                else if (direction == 'r') { 
     1219                        hopYaw = hopYaw - HOP_YAW_STEP; 
     1220                        if (hopYaw < HOP_YAW_MIN) 
     1221                                hopYaw = HOP_YAW_MIN; 
     1222                } 
    11801223                 
    11811224                #if DEBUG_OUTPUT 
     
    11981241                #endif 
    11991242        while (hopThrottle > DEFAULT_THROTTLE) { 
    1200                 hopThrottle = hopThrottle - 5; 
     1243                 
     1244                hopThrottle = hopThrottle - HOP_THROTTLE_STEP; 
    12011245                if (hopThrottle < DEFAULT_THROTTLE) 
    12021246                        hopThrottle = DEFAULT_THROTTLE; 
     1247                 
    12031248                 
    12041249                #if DEBUG_OUTPUT 
     
    12181263         
    12191264         
    1220         sendCode(formCode(DEFAULT_PITCH, DEFAULT_YAW, DEFAULT_PITCH)); 
     1265        sendCode(formCode(DEFAULT_THROTTLE, DEFAULT_YAW, DEFAULT_PITCH)); 
     1266        setColorWheel(255, 255, 0); // yellow 
    12211267         
    12221268         
     
    14951541 
    14961542 
    1497  
    1498  
    1499  
    1500  
    1501  
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.